release_note.txt

************************
2.4.70.260911
功能:
    1. 禁止注册帧回调函数后使用LX_CMD_GET_NEW_FRAME,LX_CMD_GET_NEW_FRAME_2D,LX_CMD_GET_NEW_FRAME_3D主动获取数据;
    2. 支持USB相机断线重连功能;优化重连效率，修复部分型号重连后启流异常
    3. 支持sensor binning不同分辨率功能;
    4. 新增ptp自定义时间源API:DcSetPtpClockCallback
    5. 支持新版DTOF ROI曝光时间偏移量计算

优化:
    1. 修复可能崩溃若干问题：ptp析构，多线程析构，重复open/close，优化内存申请方式，文件权限异常，json格式校验，多相机加锁
	2. 日志库改为spdlog，修复可能存在的同步偶发卡死问题以及偶发崩溃问题
	3. 优化数据接收，修复漏帧 ID匹配问题
    4. 修复linux下搜索相机最多10个网卡ip限制问题，强化搜索效率，优化多线程搜索
    5. 修复指定IP打开相机时,二次输入其他IP时不搜索找不到相机问题;
	6. 全部支持turbojpeg gpu rkmpp解码方式且保持一致

更新算法库1.4.1.260729
	1.GPU内存优化，修复可能崩溃的问题
	2.增加异常校验
	3.修复部分CPU GPU函数混用可能崩溃的问题
	4.去除throw未捕获的问题
	5.隐藏符号
	6.S11自适应裁剪FOV，仅影响模组
	
========================
Features:
1. After registering a frame callback function, active data retrieval using LX_CMD_GET_NEW_FRAME, LX_CMD_GET_NEW_FRAME_2D, and LX_CMD_GET_NEW_FRAME_3D is prohibited;
2. Support USB camera disconnection/reconnection; optimized reconnection efficiency and fixed abnormal stream startup after reconnection on certain models;
3. Support sensor binning at different resolutions;
4. Added a custom PTP time source API: DcSetPtpClockCallback;
5. Support the new DTOF ROI exposure time offset calculation.

Optimizations:
1. Fixed several potential crash issues: PTP destructor, multi-threaded destructor, repeated open/close, optimized memory allocation, abnormal file permissions, JSON format validation, and multi-camera locking;
2. Replaced the logging library with spdlog, fixing occasional synchronization deadlocks and occasional crashes;
3. Optimized data reception and fixed frame loss and ID mismatch issues;
4. Fixed the issue where camera discovery on Linux was limited to a maximum of 10 NIC IP addresses; improved search efficiency and optimized multi-threaded search;
5. Fixed the issue where a camera could not be found when entering a different IP after opening a camera with a specified IP without searching;
6. Full support for turbojpeg, GPU, and rkmpp decoding methods with consistent behavior.

Algorithm library updated to 1.4.1.260729:
1. GPU memory optimization, fixing potential crash issues;
2. Added exception validation;
3. Fixed potential crashes caused by mixing CPU and GPU functions;
4. Removed uncaught throw issues;
5. Hidden symbols;
6. S11 adaptive cropping FOV, affecting modules only.


************************
2.4.60.260321_SP
1、支持gpu解码jpeg，算法库同步到1.3.6.260321.
2、增加android支持
3、更新C#、python示例
4、增加DcOpenDeviceFixedEth，指定本地IP连接相机
5、其他优化:增加rgbd对齐示例，更新logo，日志微调等

========================
1.support GPU jpeg decode
2.support android
3.update C# and python demo
4.add API DcOpenDeviceFixedEth
5.other update. add rgbd align demo，update logo etc.


************************
2.4.60.260126
1、某些C++平台可能找不到GetDeviceList符号。调整头文件，需要重新编译。注意！！！
2、增加函数返回警告类型，LX_E_NOT_SUPPORT调整为LX_W_NOT_SUPPORT，可能导致判断逻辑兼容问题
3、需要算法库运算但Dataprocess加载失败时，原本逻辑为限制此部分功能，改为直接报错
4、安装路径调整为MRDVS，如果手动拷贝文件需要注意路径设置，正常执行安装会自动配置路径

1、修复算法可能重复调用导致点云偶发异常
2、修复频繁开关相机时内存泄漏问题

1、增加新内参接口LX_PTR_2D_INTRINSIC_PARAMETERS，LX_PTR_3D_INTRINSIC_PARAMETERS，支持鱼眼模型，原来枚举接口保留但不建议使用
2、增加IMU接口:IMU使能，IMU量程设置（默认0最小量程），IMU结构体，数据回调接口。启停通过StartStream和StopStream控制。
3、增加雷达接口，LX_PTR_XYZIRT_DATA，对应结构体LxPointCloudData和LxPointXYZIRT。注意开启反畸变和rgbd对齐后每个点的时间戳不准
4、增加稀疏对齐，优化rgbd对齐算法。对齐到rgb时强制rgb反畸变，此时开启tof反畸变则无空洞，但牺牲精度。
5、增加lx_camera_api_version.h。通过strings命令可查看so的version信息
6、增加点云单位和坐标系设置LX_INT_XYZ_UNIT，LX_INT_XYZ_COORDINATE。仅影响点云数据，如有额外外参转换需谨慎使用
7、增加jpeg压缩比设置LX_INT_2D_ENCODE_RATIO，增加2d数据输出格式LX_INT_2D_IMAGE_OUTPUT_FORMAT，针对个别定制需求，功能待完善。需谨慎使用。增加rkmpp硬件解码
8、增加GetNewFrame3D 和GetNewFrame2D，可以仅获取需要的数据减少资源占用。注意，rgbd对齐情况下可能异常
9、增加允许丢包填充数据的接口。一帧数据丢包数少于阈值，会用无效值填充并保留当前帧，否则丢弃当前帧
10、增加lidar、imu示例
11、其他增加线程名称、操作超时接口LX_INT_GVCP_TIME_OUT等

1、优化ptp时间同步，正常情况下同步精度±1ms，网络拥堵情况下误差增大，但不超过10ms。SDK自动启动ptp主机，因此网络内多个SDK运行时可能导致时间同步异常。支持关闭ptp服务
2、优化内存和资源占用。GPU功能优化，支持大部分算法功能，nvidia平台可能不完全支持
3、优化反畸变系数，开启反畸变时调节畸变系数可保留不同程度的视场角
3、优化日志，日志文件滚动存储，默认最大数量为10个，支持设置文件数量和文件大小
4、更新ros和ros2，减少点云拷贝，增加lx_lidar_ros.launch，调整launch设置
5、优化LxCameraViewer显示，增加部分功能。vtk驱动异常时自动禁用点云显示功能
6、其他已知问题修复和调整
7、更新图像算法库LxDataProcess 1.3.6.260113

========================
API & Compatibility Updates
1.Fixed symbol lookup issue for "GetDeviceListon" certain C++ platforms (requires recompilation)
2.Changed warning type from LX_E_NOT_SUPPORTto LX_W_NOT_SUPPORT (may affect compatibility logic)
3.Enhanced error handling: now reports error instead of limiting functionality when DataProcess fails to load
4.Change installation path from Lanxin-MRDVS to MRDVS(manual file copying requires path adjustment)

Bug Fixes
1.Fixed occasional point cloud anomalies caused by repeated algorithm calls
2.Fixed memory leaks during frequent camera on/off operations

New Features
1.Added new intrinsic parameter interfaces supporting fisheye model
2.Added IMU support
3.Added LiDAR interface
4.Added RGBD_sparse and optimized RGB-D alignment
5.Added packet loss tolerance with invalid value filling for minor packet loss

Performance & Optimization
1.Optimized PTP time synchronization (±1ms accuracy normally, <10ms under network congestion)
2.Optimized LX_INT_3D_UNDISTORT_SCALE with adjustable FOV preservation
3.Enhanced logging with rolling file storage (default: 10 files max)
4.Enhanced memory and resource management. Improved GPU functionality support

Others
1.Added version header file (lx_camera_api_version.h)
2.Added LiDAR and IMU usage examples
3.other bug fix and optimize
4.LxDataProcess v1.3.6.260113



************************
2.4.50.0816
1、SDK/上位机软件统一版本号，安装包不带固件
2、修复1.3.66引入的distance2最小最大距离范围外数据未赋零值缺陷
3、取消图像算法上移后无法配置应用算法模式限制
4、修复H3相关缺陷
6、增加避障增加寄存器索引快速切换接口
7、完善sdk demo示例
8、修复避障算法1参数异常
9、增加linux_x86平台UI
9、UI支持多用户连接，但功能受限
10、UI增加部分功能，优化显示
11、修复其他已知缺陷
12、LxDataProcess更新到1.3.0

========================
1.LxCameraApi and LxCameraViewer use same version.
2.fix conflict of LX_INT_CALCULATE_UP and LX_INT_ALGORITHM_MODE 
3.fix H3
4.fix MODE_AVOID_OBSTACLE
5.linux LxCameraViewer and supports restricted access to connect the camera device
6.other bug fix and optimize
7.LxDataProcess v1.3.0



************************
1.3.60
SDK V2.4.38
	1.修复部分环境打开相机偶现崩溃问题，并支持500台相机同时接入稳定
    2.修复部分环境gige获取数据线程安全问题
	3.支持通用应用算法获取方式
	4.修复某些情况下外参获取错误问题
	5.优化gige寄存器通信机制减少cpu占用
	6.悟空协议修复偶现获取图像数据、固件升级异常、优化调用逻辑等
	7.悟空协议支持获取应用算法结果、滤波配置等
	8.新增ptp时间同步开关接口、gige心跳策略调整等
	9.完善csharp demo示例
	10.完善ros demo示例
	11.支持S10/H4设备相机型号
	12.修复特权模式接口支持设备2个并行访问
	13、修复避障V1掩膜图在某些参数下计算生成错误问题
	14.更新图像算法库到1.2.28
	
LxCameraViewer V2.3.8
	1.连续存图功能
    2.2.3电源版版新增相关的IO接口模式配置、端接电阻开关配置，以及多频配置
	3.支持S10产品应用算法配置
	4.地面空洞应用算法配置和检测结果显示
	5.设备系统镜像信息显示
	6.部分UI使用细节优化
	7.支持管理员用户登录时临时修改设备最大访问连接数2个
	8.新增置信度和填充配置滤波参数

========================
	support S10 serials
	fix some bugs,and add some features
LxDataProcess V1.2.28



************************
1.3.47.0611
SDK V2.4.23
	1.优化日志输出
	2.使用opencv的jpg解码
	3.linux新增设置设备防火墙白名单脚本工具
    4.ptp授时同步策略改为打开时同步并过滤相同IP，特权用户不开启同步
	5.新增CAN地址和协议类型设置
    6.新增M4V1_1, M4ProV1_1和 S2MaxV1_1型号设备支持
	7.修复和优化部分内部逻辑
	8.取消TOF曝光和HDR配置的限制逻辑
	9.支持S2MAX
	10.新增软触发和相关设置，0416调整软触发接口
	11.新增自动曝光范围，内部自动限制曝光最大值
	12.新增参数导入导出，新增参数组切换
	13.新增IO工作模式，支持手动设置IO状态
	14.调整滤波设置
	15.修复回调方式重连后不更新的问题
	16.不用的部分枚举挪到内部
	17.更新ROS和文档
	18.更新避障IO输出结果的逻辑，优化S2仅获取IO输出耗时的问题
	19.修复linux重连时CPU使用率高的问题
	20.算法库加载失败时，保留基本使用功能
	21.启流等待时间设为5s
LxCameraViewer V2.2.32
    1.新增SDK GPU设置
	2.新增金字塔BINNING配置
	3.新增硬件接口IO输出和控制模式
	4.修复S2避障缺陷
	5.优化部分界面显示以及提示
	6.完善CAN、modubus相关参数配置
	7.应用算法相关配置使用调整
	8.新增扇形避障区域设置
	9.同步M系列新增功能
	10.调整伪彩显示，修复切换算法点云视角问题
	11.应用算法增加外参标定
	12.增加相机型号显示，增加特殊权限多次连接相机
	13.修复一些显示问题
	14.修复一些说明问题
	15.修复回调方式没有避障算法2结果的问题
	16.增加硬件栏：IO输出模式，can和modbus设置
	
========================
1.3.47.0611
SDK V2.4.23
	fix some bugs
	add some configure capability
LxDataProcess 1.2.19
    fix some bugs	
fireware 	
	reduced data processing time



/****增加交叉编译链，跨平台一键编译****/
1.3.35.0124
SDK V2.4.9
	1.头文件兼容以前版本，通过c++宏定义区分。文件结构调整。
	2.增加HDR使能，自动曝光，算法上移
	3.能力集文件规范化，旧的版本默认初始化能力集
	4.未查找到相机时允许单播连接相机
	5.RGBD帧同步
	6.修复linux非管理员模式不保存日志的问题
	7.时间戳改为us
	8.SDK默认开启日志，修改日志文件名
	9.增加ros2，更新ROS示例
	10.支持H3全部功能和V1 T2部分功能
	11.调整保存点云接口
	12.调整IP设置接口，增加子网和网关设置
	13.linux增加环境配置脚本和网络缓存配置脚本
	14.帧回调包含丢包的帧
	15.兼容悟空基本功能
	16.GVSP无数据时以心跳判断是否重连
	17.优化未启动数据流的逻辑
	18.常开模式不允许修改图像尺寸的操作，增加对应的错误码

LxCameraViewer V2.2.19
	1.更新图标
	2.增加英文版
	3.增加点云快捷键
	4.修复无写权限导致崩溃问题
	5.开放帧率、内外参、触发模式、畸变系数、算法上移
	6.增加一键导入滤波文件，一键导入避障参数
	7.修复界面说明不匹配的问题
	8.调整修改IP方式
	9.优化点云拖动消失的问题
	10.支持视觉定位相关功能
	11.增加悟空兼容
	12.增加防火墙、网卡设置
	13.增加按键精灵
	14.修复已知的一些问题

LxDataProcess V1.2.0



************************
1.3.10.0823
SDK v2.3.1
	1.优化相机开关，关闭时延迟释放，打开时新建对象
	2.优化重连时反应慢的问题
	3.点云单位由m改为mm
	4.去除异常捕获
	5.多通道收流适配
	6.windows添加防火墙列表
	7.软件自动获取管理员权限
	8.增加结构体获取数据
	9.托盘对接结构体调整
	10.增加获取设置避障和获取避障结果的接口
LxCameraViewer V2.2.7
	1.修复Win11多次启停流闪退的问题
	2.完善本地点云功能，优化点云加载和点云视角问题，增加多种点云保存和加载功能
	3.不支持的功能不报错不使能
	4.修复rgb异常问题
	5.日志添加到SDK
	6.修复启停流点云视角重置
	7.增加vtk检测，避免不支持时崩溃
	8.修复加载agv和坐标转换时偶发崩溃
	9.增加托盘对接
	10.修复一些已知问题
LxDataProcess V1.0.8
	1.通用算法库支持S2功能正常

M4 V1.0.6_230629
	1.动态加载算法
	2.ptp时间同步
S2 V1.0.1_230629
	1.修复恢复出厂设置
	2.修复图像尺寸问题
	3.修复硬件自检逻辑
	4.增加看门狗。



************************
1.3.0.0616
SDK:V2.2.2
	1.文件传输改为TCP，linux不再支持ftp传输，windows暂时保持。0608之前的相机版本需要升级，否则linux传文件会报错。
	（减少依赖库，上位机兼容性更好，比如linux的点云显示问题。文件的名称和路径与SDK无关，嵌入式兼容性更好）
	2.查找相机优化（多线程加速）。关闭相机优化（定时关闭，避免多线程关闭导致崩溃）。

内外工具分离，对外版LxCameraViewer，对内版LxCameraTool，不提供完整安装包，仅提供更新的部分
TOOL:V2.2.1
	1.跟进生产反馈问题
	2.采用新加密工具（linux加密结果与windows不一致问题）
	3.liunx点云显示正常	
Viewer：V2.2.1
	1.正式发布
固件：
M4-update-V1.0.6_230614
    1. 解决相机内参有时获取不对问题
    2. 算法在json文件时，加了sync同步功能，防止文件为空
    3. 增加tcp接收文件功能
    4. 解决异常时权限释放问题
    5. 解决异常时线程无法退出
    6. 支持sc230ai, 升级后要在重启一次
    7. 打包托盘识别算法V0.3.1
S2-update-V1.0.1_230607
    1. TOF驱动：更改了驱动的寄存器列表
    2. RGB驱动：修改了RGB失效时IIC通信尝试次数过多问题。
    3. 增加了TCP接收文件的功能。
    4. 增加了程序退出段错误、调用栈捕获。
    5. 修复了常开模式下package分包内存越界。	



************************
V1.2.0_0602
SDK:V2.2.1_230526
	1. 增加串口modbus地址
	2. 更新示例代码和ROS
	3. 优化请求重发机制
	4. 修复关闭自动曝光后参数更新问题
	5. getframe时如果停流则立即退出
	6. 避障相关功能
	7. 修复日志库等级设置
	8. 增加相机生产状态（已标定，质检OK，质检NG)
	9. 修复可能导致不稳定的一些逻辑（参数设置多次发送）
	10. 增加网卡协商状态
	
UI:V2.1.1_230526
	3. 修复自动曝光等级设置无效
	4. 质检增加点云准度和平面角度，增加调焦评价
	5. 开关流合并到显示
	6. 修复windows点云显示可能闪退的问题
	7. 获取数据逻辑调整
	8. 优化一键标定
	9. 避障相关优化
	10. 增加一键标定
	11. 增加相机模型显示
固件：
M4-update-V1.0.6_230530
M4固件V1.0.6_230520更新了kernel，此版本升级之后不能往旧版回退。
V1.0.6_230520之前的版本必须先升级这一版才能继续往更新的版本升级
	1. 增加modbus rtu协议，适配MA01-AXCX4040模块，避障功能切换通过短接DI1实现,DO1 DO2 DO3 分别对应避障结果0,1,2，modbus地址通过sdk配置，没有配置，设备遍历，会比较耗时
    2. 增加读取tof模组温度传感器功能
    3. 解决版本号显示不对问题
	4. 修复内置算法切换bug
    5. 修改避障算法调用方式
	6.增加UDP和RS485通讯
	7.增加常开模式，网络和SDK断开时相机正常工作
	8.修复RGB自动曝光闪烁问题
	9.相机部分硬件异常时不影响正常工作，反馈异常状态

S2-update-V1.0.1_230601
    1. 修复了打开相机失败率高（启流慢，直接点击序列号右击打开/关闭相机图像出现大约9秒的黑图）的问题。
    2. 开启了RGB AE的自动模式。
    3. 修改了断开时关闭工作模式下不断流、IO状态有误的问题。
    4. 修改了网络带宽反馈错误的问题。
    5. 修改了TOF驱动，新增了配置参数。
    6. 修改避障功能，使用IO和UDP两种方式输出避障结果（描述:UDP:[IO1-IO2]）：无障碍:0:[0-0]  预警:1:[0-1]  警告:2:[1-0]  初始化:3:[1-1] 。IO输出状态与二极管相同：1代表导通，0代表截止。
    7. 增加了开机即启流的工作模式。



************************
V1.1.0_0506
SDK:V2.2.0_0506
1. 去除evpp依赖库，更换日志库
2. 优化S2内参标定
3. 修复内参标定识别错误导致的崩溃
4. 修复相机断电后重连无数据流的bug
5. M4 rgb压缩增加mjpeg和jpeg格式
UI:V2.1.0_0506
1. ID不支持重复修改
2. 优化机械臂存图
3. 优化电流测试
4. UI调整避障说明
5. UI调整文件保存位置
6. UI增加2D编码格式切换
7. UI增加应用算法开启状态
8. 支持中文路径
9. 点云显示伪彩
10. mac支持单独修改
11. 更新用户手册
M4固件：V1.0.5_230506
1. 增加自动曝光
2. M4修改IP后无需重启
3. S2打包驱动更新